什么是偏航軸？如果你想象一架飛機有一條垂直軸，上下貫穿其重心，偏航描述了其機頭相對于該軸的橫向運動。當你在辦公椅上來回扭動時，你是在椅子的偏航軸上旋轉。

 

在撲翼MAV（微型飛行器）上，沿著這個軸線的運動一直很難控制。因此，這些微小的無人機在整個飛行過程中通常只朝向一個方向。

 

不過，在以前研究的基礎上，Néstor O.Pérez-Arancibia教授和華盛頓州立大學的同事們創造了一個受蜜蜂啟發的機器人/無人機，可以"做扭轉"。

 

該設備被稱為"Bee++"，它有四個由碳纖維和膠布制成的翅膀，每個翅膀都由一個單獨的執行裝置操作。為了改變MAV的俯仰（機頭向上或向下），前翼的扇動速度與后翼不同。而為了使它向一側或另一側滾動（同時仍面向正前方），左翼和右翼又會以不同的速度拍打。

 

通過增加左前翼和右后翼，或右前翼和左后翼的拍打速度來實現向左或向右偏航--增加的幅度從每秒100次到160次。重要的是，相對于機器人的身體，前翼在一個方向上傾斜，而后翼則在相反方向上傾斜。

 

研究報告的共同作者Ryan Bena告訴我們："通過將兩個翅膀安裝在一個特定的角度，另外兩個翅膀安裝在相同的角度，但向相反的方向傾斜，當所有四個翅膀以相同的速度拍打時，力和扭矩抵消，凈扭矩為零。然而，當我們想產生一個偏航扭矩時，我們只需獨立地改變每個翅膀的拍打速度，使凈扭矩不再為零。"

 

希望類似Bee++的無人機最終能在狹小空間的搜救偵察、環境監測、甚至農作物的人工授粉等應用中找到用途。有關這項研究的論文最近發表在《電氣和電子工程師協會機器人學期刊》（IEEE Transactions on Robotics）上。