自由度（軸數）：機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用，4軸機器人就足夠。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作，而且機械臂需要扭曲反轉，6軸或者7軸的機器人是適合的選擇。軸的數量選擇通常取決于具體的應用。

運動范圍：垂直運動范圍是指碼垛機器人腕部能夠到達的低點（通常低于機器人的基座）與高點之間的范圍。水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的遠點與機器人基座中線的距離。還需要參考動作范圍（用度表示）。這些規格不同的機器人區別很大，對某些特定的應用存在xian制。

碼垛機不只可以提高，產品的質量和產量，而且有助于保障人身安權，勞動環境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節約原材料消耗以及降低成本。碼垛機廣泛應用于糧油、食品、飲料、化工、肥料、水泥、玻璃、鋼材、建材等眾多行業。